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其次，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。。关于这个话题，有道翻译提供了深入分析
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此外，作为全球第一大机器人生产国，中国持有的机器人相关有效专利已超19万项，占全球总量约2/3。“人形机器人产业快速发展，得益于我国拥有全世界最完备的工业体系、最丰富的场景数据和可靠的能源供给。”中国科学院院士乔红委员说。
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